향유고래는 고래는 크게 두 개의 아목으로 나뉘는데 이빨의 유무에 따라 긴 수염고래와 이빨고래로 나뉜다. 대형 이빨고래류로서, 이빨고래류 중에서 가장 크며 다른 이름으로 향고래·말향고래라고도 한다. 소설가 허먼 멜빌의 <백경>에 나오는 고래인 '모비딕(Moby Dick)'으로 유명하다.
크기가 수컷은 15∼18m, 암컷은 11∼13m까지 자라며, 몸무게는 수컷이 57t, 암컷이 43.5t이다. 잠수력이 뛰어나 해저 3000ｍ까지 내려가며 1시간이나 잠수한다.
전체적인 몸의 색깔은 어두운 회색이지만 나이를 먹을수록 흰색에 가까워지며, 배쪽에 옅은 색의 얼룩점이 있는 개체가 많다. 몸의 크기에 비해 매우 작은 가슴지느러미와 등지느러미는 없지만, 파도 모양의 피부 돌기가 있다. 그리고 매우 큰 꼬리지느러미가 있다. 사각형 모양의 뭉툭한 머리가 몸길이의 3분의 1을 차지할 만큼 큰 것이 특징이다. 아래턱은 가늘고 길며, 원뿔 모양의 날카로운 이빨이 수십여 개나 있다. 위턱의 이빨은 퇴화되었는데, 대신 이빨이 있어야 할 자리에 있는 구멍에 아래턱의 이빨들이 소켓처럼 맞물리는 구조로 되어 있다. 허파에 산소를 저장하는 능력이 뛰어나서 약 한 시간 정도 물속에서 견딜 수 있으며, 수심 2,200m나 되는 심해까지 내려가기도 한다. 주로 좋아하는 먹이는 오징어류이며, 커다란 덩치 때문에 천적이 거의 없는 심해의 대왕 오징어도 향유고래의 먹잇감이다. 1965년 소련 포경선이 목격한 것으로 대왕 오징어와 향유고래의 싸움은 향유고래가 대왕 오징어의 촉수에 질식해 죽고, 대왕 오징어는 머리가 다 으깨진 채로 향유고래에게 먹히며 무승부로 끝났다.
향유고래는 멸종 위기에 있으며 이유는 인간의 이기적인 욕심으로 수백 년 동안 향유고래를 포획해 왔기 때문이다. 향유고래를 포획하는 이유로 고래기름으로 만든 경랍은 연고나 화장품 등의 원료가 되며, 내장 속에 있는 용연향은 고급 향수의 재료가 되기 때문입니다. 용연향은 향고래의 주 먹이인 오징어의 부리가 장내에 모여 발효된 것으로 고급향료의 원료로 쓰였기 때문에 18세기부터 대량 남획돼 개체수가 급격히 줄어들었다. 이로 인해 향유고래는 멸종 위기에 처해졌고, 현재 국제적으로 상업적인 목적으로 고래잡이를 하는 것을 금지하고 있다. 하지만 고래에게 추출한 성분이 화장품뿐만 아니라 의약품으로써의 가치도 있다며, 일부 국가에서는 고래잡이의 허용을 주장하고 있다.
향고래는 전 세계 바다에서 고루 분포돼 서식하고 있는데, 우리나라에서 향고래는 1920~30년대 울산 근해에서 한마리씩 5마리가 잡혔다는 기록이 있으나 이후 국내에서 포획되거나 발견된 적은 없었다. 그러다가 2004년 4월 동해안에서 향고래 어미와 새끼 등 8마리가 발견됐다. 임신기간은 15∼16개월이며, 3∼5년마다 한배에 1마리를 낳는다.